Activar URLs limpios

Hola a todos.

Perdonad si este tema está ya muy tratado, pero es que por más que busco información no doy con la solución

Tengo instalado Drupal 6.17 en Ubuntu 10.04.

La instalación fue si ningún problema aparente, descargando previamente, vía Synaptic Lamp Server y creando una base de datos en phpMyAdmin.

El caso es que quiero activar lo de URLs limpios pero no hay manera.

¿Alguno me lo podría explicar como si fuese para un niño de 5 años?

Muchas gracias por todo de antemano.

Saludos.